Počas posledných dvoch tisícročí bolo územie Belgicka bohaté na demografické, politické a kultúrne zmeny. Prvým dobre zdokumentovaným pohybom ľudí bolo dobytie územia Rímskou republikou počas 1. storočia pred Kr., nasledované v 5. storočí Frankami. Franské osídlenie bolo najhustejšie na severe, kde miestny franský dialekt, z ktorého sa neskôr vyvinula holandčina (flámčina) nahradil ľudovú latinčinu, z ktorej sa neskôr vyvinula francúzština. Roku 925 bolo územie, ktoré predstavuje dnešné Belgicko, rozdelené medzi nemeckú a francúzsku ríšu. Väčšina francúzsky hovoriaceho juhu, ktorý bol časťou lotrinského vojvodstva, sa dostala pod nadvládu Svätej ríše rímskej. Väčšina holandsky hovoriaceho severu pripadla Francúzsku.V 11. a 12. storočí na území dnešného Belgicka vznikli samostatné kniežatstvá Brabantsko, Flámsko, Hennegavsko a ďalšie.V rokoch 1364-1477 vládli Nizozemsku mocní burgundskí vojvodovia a v dôsledku toho bola oblasť zatiahnutá do dlhých a ukrutných bojov medzi Francúzskom a Anglickom známych ako Storočná vojna (1331-1453). Táto oblasť, známa ako Burgundské Nizozemsko, získala určitý stupeň autonómie.Hlavné mesto Brusel je oficiálne dvojjazyčné, aj keď väčšina jeho obyvateľov hovorí po francúzsky. V krajine je oficiálne používaná aj nemčina malou skupinou obyvateľstva na východe krajiny. Táto jazyková rôznorodosť sa odráža aj v politickom systéme a v histórii. Meno krajiny pochádza z názvu kmeňa Belgov (keltský kmeň) a tiež z názvu rímskej provincie na severe Galie – Belgica. Historicky Belgicko leží v Nizozemsku, ktoré zahŕňa aj krajiny Holandsko a Luxembursko a pokrýva o niečo väčšie územie ako dnešný Benelux. Od konca stredoveku až do 17. storočia bolo prosperujúcim obchodným a kultúrnym centrom. Od 16. storočia po rok nezávislosti v 1830 bolo dejiskom mnohých bojov medzi európskymi mocnosťami.