Kostru horných a dolných končatín tvorí súbor dlhých, krátkych, nepravidelných a plochých kostí. Ich základná stavba je rovnaká ktorý spája chrbticu s končatinou. Ďalšia časť končatiny sa nazýva - pletenec,kostra voľnej časti končatiny.
Horné končatiny sú prispôsobené na uchopovanie. Dolné končatiny na chodenie.