Číslicové regulátory
Spojité regulátory pracujú plynule. Regulovaná veličina je stále meraná a porovnávaná s riadiacou veličinou. Regulačná diferencia je prevádzaná priamo na zmeny nastavovanej veličiny. Takto bývajú spracované analógové signály, ako napr. teploty, prúdy, napätia.
Číslicové regulátory obsahujú procesor (univerzálny mikroprocesor, signálny procesor alebo niekoľko procesorov). Regulovanú veličinu porovnáva procesor s riadiacou veličinou v číslicovej podobe. Sú teda spracovávané číslicové signály. Zo zistenej regulačnej diferencii vypočíta hodnotu nastavovanej veličiny a pošle na výstup vo forme číslicovej (paralelné alebo sériové) informácie. Chovanie regulátora je určené programom (regulačným algoritmom). Číslicový regulátor pracuje diskrétne s určitým taktom, tzn. že s určitou časovou periódou (dlhšou ako je doba programu) sníma sledované veličiny a dodáva potom na výstup nastavovacie informácie.
Číslicový regulátor (viď obr.1) je vlastne riadiaci počítač, v jeho pamäti je uložený regulačný program a riadiace konštanty a jeho výstupná jednotka vysiela ovládacie signály regulovanej sústave. Regulátor je teda univerzálne programový a môže plniť podľa programu rôzne úlohy.
Číslicový regulátor môže riadiť vďaka svojej rýchlosti viacej regulačných slučiek, t.j. Môže spracovávať i regulovať viacej premenných jedného zložitého procesu. Bloková schéma takéhoto riadenia, napr. chemického procesu, ktorý zahrňuje dávkovanie komponentov pre miešanie, reguláciu tlaku a teploty, je na obr.1. Počítač načíta cyklicky jednotlivé premenné riadiaceho (regulačného) programu, pracuje teda v odpočítacom /vzorkovaciom/, alebo tiež multiplexnom (viacsignálovom) režime. Každá regulovaná veličina x je teda odpočítaná /vzorkovaná/ s určitou odpočítanou /vzorkovacou/ periódou, počas ktorej je porovnávaná s riadiacou hodnotou w a je k nej vypočítaná odpovedajúca nastavovacia veličina y a tá je poslaná výstupného registra (pamäti) nastavovacích premenných. Veličiny sú spracovávané postupne tak, že najskôr viacstupňový prepínač analógových signálov (analógový multiplexer) AMUX1 pripojí na vstup analógovo-digitálneho prevodníku ADP signál premennej x1. Prevodník prevedie analógový signál na číslicový a ten je načítaný do pamäti vstupných hodnôt. Po načítaní všetkých vstupných hodnôt potrebných k výpočtu prebehne výpočet (jednej, viacerých alebo všetkých) nastavovacích hodnôt a tie sú po postupnom prevode na analógové hodnoty v analógovo-digitálnom prevodníku ADP pripojené prepínačom analógových signálov AMUX2 postupne do jednotlivých pamätí nastavovacích veličín NP. Riadiace hodnoty sú v nastavovacej pamäti NP periodicky obnovované vždy po výpočte aktuálnych hodnôt. Počas riadenia v reálnom čase je možno meniť aj riadiace hodnoty w .